古代的內衣就是指束胸布和纏腰布,或諸如此類的東西。人們將長方形的布料捏出層層皺褶,古地中海區域的服裝大多是這種樣式的。1580年到1600年間,有種鐵制緊身內衣被認為是第一種流行的緊身內衣,但人們更傾向於相信這是用來糾正變形的脊椎的。
十七世紀到十八世紀後期,隨著人類行為的不斷理性化,謹慎內衣的內涵也逐漸地改變了。似乎是這種理性化和關聯化,導致了整個社會對“虛偽的人造時尚”的批評,其中包括對緊身胸衣的批評。在十八世紀七十年代,在時髦的法國女人中另有一種“緊身內衣”悄然興起,它由兩個小巧的胸罩組成,亞麻為襯,沒有襯骨而且穿著方便,用細繩或帶子在前胸係緊即可。